やりかたを検索すると、Ghostscriptのパスを通せばええんやで、と書いてある日本語サイトが見つかるのですが、その通りにやってもエラーになるので、もうちょっとまじめに調べてみました。
For importing PostScript or EPS, you need to install Ghostscript and make sure ps2pdf is in your PATH. Frequently asked questions - Inkscape Wiki
ps2pdfはC:\Program Files\gs\gs9.27\libフォルダに入っているのですが、ここからgswin64c.exeを読んでいて、この実行ファイルはC:\Program Files\gs\gs9.27\binに入っているので、けっきょくlibとbinとの両方をパスに追加しないといけないということでした。
